%0 Journal Article
%T 基于小波神经网络的机械臂力/位置控制算法
%A 黄绍辉
%A 曹小涛
%A 李元春
%J 吉林大学学报(工学版)
%P 163-167
%D 2008
%X 基于小波神经网络，提出了一种新的受时变约束机器人力/位置控制算法。由系统约束关系推导了降阶的动力学模型，基于降阶模型设计了鲁棒小波神经网络力/位置控制算法。由Barbalat给出了系统的稳定性证明。数值仿真结果验证了本文控制算法的有效性。
%K 自动控制技术
%K 机械臂
%K 力/位置控制
%K 小波神经网络
%K 自动控制技术
%K 机械臂
%K 力/位置控制
%K 小波神经网络
%U http://xuebao.jlu.edu.cn/gxb/CN/Y2008/V38/I01/163