基于改进遗传算法的两轮自平衡机器人能量优化策略

为有效使用有限的电池容量，延长机器人运行时间，针对机器人能量消耗问题，建立了两轮自平衡机器人的动力学模型和能耗模型。由于能量函数具有指数形式，很难获得解析解最小化能耗函数。因此提出基于改进遗传算法的分步渐进优化策略。通过全局寻优的方式对机器人的运动速度和能量消耗进行优化，解决了能耗最小化问题。通过仿真验证了算法的有效性和实时性。