%0 Journal Article %T 基于改进遗传算法的两轮自平衡机器人能量优化策略 %A 王晓宇 %A 闫继宏 %A 秦勇 %A 赵杰 %J 吉林大学学报(工学版) %P 830-835 %D 2009 %X 为有效使用有限的电池容量,延长机器人运行时间,针对机器人能量消耗问题,建立了两轮自平衡机器人的动力学模型和能耗模型。由于能量函数具有指数形式,很难获得解析解最小化能耗函数。因此提出基于改进遗传算法的分步渐进优化策略。通过全局寻优的方式对机器人的运动速度和能量消耗进行优化,解决了能耗最小化问题。通过仿真验证了算法的有效性和实时性。 %K 自动控制技术 %K 改进遗传算法 %K 两轮自平衡机器人 %K 分步渐进优化 %K 能量优化 %K 自动控制技术 %K 改进遗传算法 %K 两轮自平衡机器人 %K 分步渐进优化 %K 能量优化 %U http://xuebao.jlu.edu.cn/gxb/CN/Y2009/V39/I03/830