改进的两步卡尔曼滤波器在惯导平台误差模型辨识中的应用

根据系统特性，将原两步卡尔曼滤波算法进行了简化，并引入自适应滤波方法以防止滤波发散，得到了改进的新算法。理论分析及仿真结果表明，该新算法计算量较扩维卡尔曼滤波算法小，而且可有效克服滤波发散现象。