液压机械臂基于反演的自适应二阶滑模控制

利用驱动Jacobian矩阵构建机械臂系统与液压伺服系统的耦合关系，进而建立整个系统的动力学模型。考虑系统未建模动态和外界干扰，通过定义虚拟控制量并选取合适的Lyapunov函数，设计此系统的自适应二阶滑模控制律，使系统在有限时间内精确跟踪期望轨迹且保持强鲁棒性，同时有效削弱了传统滑模控制对系统硬件不利的抖振。仿真结果验证了本文方法的有效性。