%0 Journal Article
%T 液压机械臂基于反演的自适应二阶滑模控制
%A 李元春
%A 王蒙
%A 盛立辉
%A 赵博
%J 吉林大学学报(工学版)
%P 193-201
%D 2015
%X 利用驱动Jacobian矩阵构建机械臂系统与液压伺服系统的耦合关系，进而建立整个系统的动力学模型。考虑系统未建模动态和外界干扰，通过定义虚拟控制量并选取合适的Lyapunov函数，设计此系统的自适应二阶滑模控制律，使系统在有限时间内精确跟踪期望轨迹且保持强鲁棒性，同时有效削弱了传统滑模控制对系统硬件不利的抖振。仿真结果验证了本文方法的有效性。
%U http://xuebao.jlu.edu.cn/gxb/CN/Y2015/V45/I1/193