一种机器人大臂结构的优化设计

把优化设计理论应用于一种机器人手臂结构的研制，使用多目标优化设计的方法，建立了大臂的数学模型并求解，得到了最优设计方案，使其大臂的前端呈近似铅垂线运动，满足工作要求，同时兼顾了经济性。？