基于卡尔曼滤波的车辆跟踪技术
Keywords: 机器视觉,车辆跟踪,有色噪声,卡尔曼滤波
Abstract:
为了满足高速行驶下系统对目标的快速定位，介绍了如何运用卡尔曼滤波技术建立一个通用的物体运动模型，从而达到快速跟踪一个或多个运动目标的目的.着重介绍了动态噪声为有色噪声的卡尔曼滤波算法，针对具体对象构造了状态方程和测量方程，并给出了具体计算方法和实验结果.该跟踪技术在四川省高速公路上进行了反复实验，本车时速达到120km/h时，仍然可以实时跟踪定位前方车辆.
| [1] | 范培蕾，张晓今，廖传锦，等.基于视觉的高速公路目标检测与跟踪系统研究[J].重庆邮电学院学报:自然科学版，2005，17（6）:776ˉ779.
|
| [2] | KastrinakiV，ZervakisM，Kalaitzakis K.A survey of video processing techniques for traffic applications[J].Image and Vision Computing，2003，21（1）:359ˉ381.
|
| [3] | BarˉShalom Y，LiX R，Kimbarajam T.Estimation with Applications to Tracking and Navigation:TheoryAlgorithms and Software [M].New York:W iley Press，2001.
|
| [4] | 郑政谋，朱志祥.随机控制引论[M].西安:西安电子科技大学出版社，1991.
|
| [5] | 郭尚来.随机控制[M].北京:清华大学出版社，1999.
|
| [6] | BroggiA.Visionˉbased driving assistance[J].IEEE Expert，Intelligent System&TheirApplication，1998，13（6）:22ˉ23.
|
| [7] | 周欣，黄席樾.基于方向分形维的高速公路车辆边缘检测研究[J].信号处理，2004，20（3）:258ˉ262.
|
| [8] | 李斌，王荣本，郭克友.基于机器视觉的智能车辆障碍物检测方法研究[J].公路交通科技，2002，19（40）:126ˉ129.
|
| [9] | 周国刚，黄席樾，李良.视觉导航中分道线的二维重建与障碍物检测[J].西华大学学报:自然科学版，2006，25（6）:13ˉ17.
|
| [10] | 皮燕妮，史忠科，黄金.智能车中基于单目视觉的前车检测和跟踪[J].计算机应用，2005，25（1）:220ˉ223.
|
| [11] | 刘志强，温华.基于单目视觉的车辆碰撞预警系统[J].计算机应用，2007，27（8）:2056ˉ2058.
|
Full-Text
