基于神经网络的潜艇水面航向控制研究

针对水面航行的潜艇易受到风浪高频干扰而产生频繁操舵的问题，提出了采用直接模型参考的神经网络 自适应控制方法． 在潜艇航向的离线辨识中引入了参考模型，通过参考模型的输出和潜艇模型的实际输出的比较 来调整RBF 神经网络的权值，以达到潜艇水面航向的自适应控制，并且针对风浪干扰设计了切比雪夫II型滤波 器． 仿真结果表明: 结合切比雪夫II型滤波算法和直接模型参考神经网络自适应控制算法，能够很好地解决潜艇航 向控制在海浪干扰下的无效操舵问题．