利用加权范数估计机器人抓取系统的吸引域

为了研究多指手机器人抓取系统的动态稳定性,引入了矩阵的加权范数;继而应用抓取矩阵的加权范数及其测度,得出抓取系统的渐近稳定、不稳定的条件,以及渐近稳定时系统平衡点的吸引域估计;最后得到抓取系统弹性矩阵以及减震矩阵正定时,方使抓取系统渐近稳定。