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控制理论与应用 2010
移动威胁情况下的无人机路径规划DOI: 10.7641/j.issn.1000-8152.2010.5.CCTA081332 Keywords: 无人机,路径规划,模型预测控制,转换量测卡尔曼滤波 Abstract: 针对路径规划中存在快速移动威胁,提出基于威胁状态预测的模型预测控制(MPC)算法,进行无人机动态路径规划.采用转换量测卡尔曼滤波算法预测移动威胁的状态,弥补MPC算法无法有效预测快速移动威胁的不足.根据移动威胁的预测状态,评估无人机的威胁代价,与路径长度等约束共同构建目标函数,通过滚动优化目标函数,得到一系列在线控制量,完成路径规划.仿真结果表明该方法可以有效躲避移动威胁,进行实时路径规划.
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