%0 Journal Article
%T 移动威胁情况下的无人机路径规划
%A 任佳
%A 高晓光
%A 张艳
%J 控制理论与应用
%D 2010
%R 10.7641/j.issn.1000-8152.2010.5.CCTA081332
%X 针对路径规划中存在快速移动威胁,提出基于威胁状态预测的模型预测控制(MPC)算法,进行无人机动态路径规划.采用转换量测卡尔曼滤波算法预测移动威胁的状态,弥补MPC算法无法有效预测快速移动威胁的不足.根据移动威胁的预测状态,评估无人机的威胁代价,与路径长度等约束共同构建目标函数,通过滚动优化目标函数,得到一系列在线控制量,完成路径规划.仿真结果表明该方法可以有效躲避移动威胁,进行实时路径规划.
%K 无人机
%K 路径规划
%K 模型预测控制
%K 转换量测卡尔曼滤波
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=CCTA081332&flag=1