一种改进的机器人路径规划的蚁群算法

针对具有复杂回旋地形结构的机器人路径规划问题,提出了一种改进的蚁群算法.该算法引入自适应迁移概率函数实现蚁群具有正、反向运动的能力,改善了算法的曲折迂回能力;能见度信息中引入距离启发因素和障碍相交检测机制,完成路径搜索与避障过程有机结合,提高算法的搜索效率;引入贪婪信息素更新策略和节点信息素分布,降低了数据存储量,改善了路径规划的效果和算法的收敛速度.基于不同算法的比较仿真实验,数值结果证实了该算法的有效性.