%0 Journal Article
%T 一种改进的机器人路径规划的蚁群算法
%A 陈雄
%A 赵一路
%A 韩建达
%J 控制理论与应用
%D 2010
%X 针对具有复杂回旋地形结构的机器人路径规划问题,提出了一种改进的蚁群算法.该算法引入自适应迁移概率函数实现蚁群具有正、反向运动的能力,改善了算法的曲折迂回能力;能见度信息中引入距离启发因素和障碍相交检测机制,完成路径搜索与避障过程有机结合,提高算法的搜索效率;引入贪婪信息素更新策略和节点信息素分布,降低了数据存储量,改善了路径规划的效果和算法的收敛速度.基于不同算法的比较仿真实验,数值结果证实了该算法的有效性.
%K 蚁群算法
%K 移动机器人
%K 路径规划
%K 栅格法
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=CCTA091596&flag=1