基于受控拉格朗日函数的垂直起降飞机控制器设计
DOI: 10.7641/j.issn.1000-8152.2010.6.CCTA081468
Keywords: 欠驱动力学系统,受控拉格朗日函数,匹配条件,陀螺力,垂直起降飞机
Abstract:
本文将单欠驱动度力学系统基于受控拉格朗日函数(CL)的控制器设计技术应用到具有输入耦合的垂直起降(PVTOL)飞机的控制问题中.在显式陀螺力的匹配条件下,得到的光滑反馈控制律保证了系统几乎全局渐近稳定.与现有同类方法所得到的结果相比,该匹配控制器形式更简单而收敛性能得到保持.
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