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控制理论与应用 2012
轮式移动机器人嵌入式自适应控制器设计与仿真DOI: 10.7641/j.issn.1000-8152.2012.9.CCTA110642 Keywords: 改进无模型自适应控制,轮式移动机器人,卡尔曼方法,变分原理 Abstract: 在增加一阶输出信息基础上,改写了控制律算法准则函数,使用变分原理得出紧格式的改进无模型自适应控制(eMFAC)方程.以差动驱动移动机器人为研究对象,将非完整约束及传动系统误差作为外部干扰设计了具有前馈功能的Kalman改进无模型自适应控制(MFAC)运动控制器,证明了新控制方法的全局稳定性.FreeMAT仿真及ARM7系统控制实验证实了本方法的有效性.
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