%0 Journal Article
%T 轮式移动机器人嵌入式自适应控制器设计与仿真
%A 宋立博
%A 李劲松
%J 控制理论与应用
%D 2012
%R 10.7641/j.issn.1000-8152.2012.9.CCTA110642
%X 在增加一阶输出信息基础上,改写了控制律算法准则函数,使用变分原理得出紧格式的改进无模型自适应控制(eMFAC)方程.以差动驱动移动机器人为研究对象,将非完整约束及传动系统误差作为外部干扰设计了具有前馈功能的Kalman改进无模型自适应控制(MFAC)运动控制器,证明了新控制方法的全局稳定性.FreeMAT仿真及ARM7系统控制实验证实了本方法的有效性.
%K 改进无模型自适应控制
%K 轮式移动机器人
%K 卡尔曼方法
%K 变分原理
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=CCTA110642&flag=1