不确定轮式移动机器人的任意轨迹跟踪
DOI: 10.7641/CTA.2014.13064
Keywords: 轮式移动机器人,统一控制器,实际稳定,自适应控制
Abstract:
本文研究参数不确定轮式移动机器人的任意轨迹跟踪统一控制问题.通过引入坐标变换、输入变换和辅助动态,将机器人模型转换为合适的形式;进而运用Lyapunov方法和自适应技术设计了一种自适应统一控制器,该控制器可以保证跟踪误差全局一致最终有界,且最终界大小可以通过调整控制器参数而任意调节.仿真结果验证了控制律的有效性.
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