%0 Journal Article
%T 不确定轮式移动机器人的任意轨迹跟踪
%A 庞海龙
%A 马保离
%J 控制理论与应用
%D 2014
%R 10.7641/CTA.2014.13064
%X 本文研究参数不确定轮式移动机器人的任意轨迹跟踪统一控制问题.通过引入坐标变换、输入变换和辅助动态,将机器人模型转换为合适的形式;进而运用Lyapunov方法和自适应技术设计了一种自适应统一控制器,该控制器可以保证跟踪误差全局一致最终有界,且最终界大小可以通过调整控制器参数而任意调节.仿真结果验证了控制律的有效性.
%K 轮式移动机器人
%K 统一控制器
%K 实际稳定
%K 自适应控制
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=13-0064&flag=1