ACR原型系统的全局路径规划遗传算法研究

ACR(物品自动运送机器人)的全局路径规划是一种特殊而又典型的机器人路径规划问题,可转化为一种TSP问题.通过深入分析问题自身特性并辅以大量的仿真实验,对遗传算法的选择、交叉、变异等操作及其相关参数作了深入细致的优化,同时将“进化逆转”操作引入标准遗传算法框架中,最终获得了一种性能良好的全局路径规划算法.仿真结果表明,此算法可在较短时间内求得最优解或准最优解.