状态受限的非完整链式系统的实际镇定
DOI: 10.7641/j.issn.1000-8152.2002.2.027
Keywords: 状态受限,链式系统,移动机器人,实际镇定
Abstract:
考虑了状态受限的非完整单链式系统的实际镇定问题.利用链式系统的特殊结构设计了两步控制算法.该方法能够使闭环系统的状态最终收敛到原点的任意小邻域中,且若系统初值小于任意正数M,那么除了一个收敛到零的状态变量外,其余状态变量在整个实际镇定过程中均小于正数(1+ε)M,其中ε可事先任意小.最后对平面移动机器人进行了仿真,验证了所给方法的有效性.
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