运动学补偿的宏2微机器人连续轨迹控制研究
DOI: 10.7641/j.issn.1000-8152.2001.1.003
Keywords: 宏-微机器人,连续轨迹跟踪,任务放大,运动学补偿
Abstract:
一小机械手附在一大机械手末端构成的系统称为宏-微机器人系统.介绍了宏-微机器人连续轨迹控制的新方法.对宏-微机器人的控制在关节空间进行,通过微机械手的快速运动对宏机械手的轨迹误差在线补偿.宏-微机器人轨迹规划离线进行,通过任务放大的方法分解宏-微机器人运动学冗余.仿真和实验证明了方法的有效性.
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