%0 Journal Article
%T 运动学补偿的宏2微机器人连续轨迹控制研究
%A 陈启军
%A 王月娟
%A 陈辉堂
%J 控制理论与应用
%D 2001
%R 10.7641/j.issn.1000-8152.2001.1.003
%X 一小机械手附在一大机械手末端构成的系统称为宏-微机器人系统.介绍了宏-微机器人连续轨迹控制的新方法.对宏-微机器人的控制在关节空间进行,通过微机械手的快速运动对宏机械手的轨迹误差在线补偿.宏-微机器人轨迹规划离线进行,通过任务放大的方法分解宏-微机器人运动学冗余.仿真和实验证明了方法的有效性.
%K 宏-微机器人
%K 连续轨迹跟踪
%K 任务放大
%K 运动学补偿
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=200101003&flag=1