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控制理论与应用 2002
基于模糊神经网络的5连杆双足机器人混杂控制（英文）Keywords: 机器人控制,混杂控制,模糊神经网络,鲁棒控制,逆系统方法 Abstract: 针对双足机器人单脚支撑期控制问题,提出了一种新型的模糊神经网络混杂控制方法.该种方法结合了模糊神经网络、H∞控制及逆系统方法的优点.应用了一种新的多层模糊CMAC神经网络对系统进行逼近,一方面将模糊神经网络的构造误差看作系统的干扰,利用H∞控制对干扰进行抑制.另一方面利用模糊神经网络对系统模型进行逼近,为逆系统的构建和H∞控制率的设计提供了有效的系统信息.并证明了在采用本文提出的模糊神经网络和自适应算法后可以抑制L2增益.
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