%0 Journal Article
%T 基于模糊神经网络的5连杆双足机器人混杂控制（英文）
%A 刘　治
%A 李春文
%J 控制理论与应用
%D 2002
%X 针对双足机器人单脚支撑期控制问题,提出了一种新型的模糊神经网络混杂控制方法.该种方法结合了模糊神经网络、H∞控制及逆系统方法的优点.应用了一种新的多层模糊CMAC神经网络对系统进行逼近,一方面将模糊神经网络的构造误差看作系统的干扰,利用H∞控制对干扰进行抑制.另一方面利用模糊神经网络对系统模型进行逼近,为逆系统的构建和H∞控制率的设计提供了有效的系统信息.并证明了在采用本文提出的模糊神经网络和自适应算法后可以抑制L2增益.
%K 机器人控制
%K 混杂控制
%K 模糊神经网络
%K 鲁棒控制
%K 逆系统方法
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=200203005&flag=1