一类二阶非完整系统的镇定

研究一类二阶非完整系统的镇定问题.通过状态和输入反馈变换将系统模型转换为二阶链式标准型,并对标准型给出一种时变光滑指数镇定控制律.所得结果应用于欠驱动平面刚体的镇定.