一类MIMO非线性系统的直接自适应模糊滑模控制

针对一类具有下三角形函数控制增益矩阵的非线性系统,基于滑模控制原理,并利用Ⅱ型模糊系统的逼近能力,提出了一种直接自适应模糊滑模控制器设计的新方案.通过引入积分型李雅普诺夫函数及逼近误差自适应补偿项,证明了闭环系统是全局稳定的,跟踪误差收敛到零.仿真结果表明了该方法的有效性.