基于二叉树和四叉树综合表示环境的方法及智能路径规划的A*算法研究(英文)

通过比较利用四叉树和二叉树两种动态环境信息表示方法,提出了移动机器人对多移动障碍物的智能路径规划的A*算法,并在足球机器人系统中进行了动态避障的仿真,得到了很好的效果.