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控制理论与应用 2005
单目视觉中基于IEKF,DD1及DD2滤波器的位姿和运动估计(英文)DOI: 10.7641/j.issn.1000-8152.2005.1.007 Keywords: 线特征,八元数,单目视觉,迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF),一阶斯梯林插值滤波器(DD1),二阶斯梯林插值滤波器,(DD2,),位姿估计,运动估计 Abstract: 用单摄像机所获取的二维(2D)图像来估计两坐标之间的相对位姿和运动在实际应用中是可取的,其难点是从物体的三维(3D)特征投影到2D图像特征的过程是一个非线性变换,把基于单目视觉的位姿和运动估计系统定义为一个非线性随机模型,分别以迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF)、一阶斯梯林插值滤波器(DD1)和二阶斯梯林插值滤波器(DD2)作非线性状态估计器来估计位姿和运动.为了验证每种估计器的相对优点,用文中所提方法对每种估计器都作了仿真实验,实验结果表明DD1和DD2滤波器的特性要比IEKF好.
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