%0 Journal Article
%T 单目视觉中基于IEKF,DD1及DD2滤波器的位姿和运动估计(英文)
%A 伍雪冬
%A 王耀南
%A 李灿飞
%J 控制理论与应用
%D 2005
%R 10.7641/j.issn.1000-8152.2005.1.007
%X 用单摄像机所获取的二维(2D)图像来估计两坐标之间的相对位姿和运动在实际应用中是可取的,其难点是从物体的三维(3D)特征投影到2D图像特征的过程是一个非线性变换,把基于单目视觉的位姿和运动估计系统定义为一个非线性随机模型,分别以迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF)、一阶斯梯林插值滤波器(DD1)和二阶斯梯林插值滤波器(DD2)作非线性状态估计器来估计位姿和运动.为了验证每种估计器的相对优点,用文中所提方法对每种估计器都作了仿真实验,实验结果表明DD1和DD2滤波器的特性要比IEKF好.
%K 线特征
%K 八元数
%K 单目视觉
%K 迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF)
%K 一阶斯梯林插值滤波器(DD1)
%K 二阶斯梯林插值滤波器
%K (DD2
%K )
%K 位姿估计
%K 运动估计
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=200501007&flag=1