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控制理论与应用 2007
基于输入输出线性化的船舶全局直线航迹控制DOI: 10.7641/j.issn.1000-8152.2007.1.022 Keywords: 船舶航迹控制,非线性系统,输入输出线性化,重定义输出变量,Lyapunov函数 Abstract: 针对水面船舶直线航迹控制系统的非线性数学模型,基于输入输出线性化技术,给出了一类重定义输出变量和采用该输出变量的状态反馈控制律,并得到了保证系统全局渐近稳定的充分条件.数值仿真和模拟试验结果表明,所提出的充分条件能够保证船舶航迹控制全局渐近稳定,设计的控制律具有比较理想的控制效果.
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