一类不确定非线性系统的鲁棒自适应控制
DOI: 10.7641/j.issn.1000-8152.2008.6.015
Keywords: 自适应反步,鲁棒控制,滑模控制,不确定非线性系统
Abstract:
针对一类MIMO不确定非线性系统的输出跟踪问题,基于自适应反步法和滑模控制为其设计了鲁棒自适应控制器.模型包含3种不确定性:1)参数不确定性;2)输入增益的不确定性;3)代表系统未建模动态和干扰的不确定函数,该函数有界.以非完整移动机械臂的输出跟踪控制为目标,对其进行仿真实验,实验结果表明所提出的控制算法是正确有效的.
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