%0 Journal Article
%T 一类不确定非线性系统的鲁棒自适应控制
%A 吴玉香
%A 周东霞
%A 胡跃明
%J 控制理论与应用
%D 2008
%R 10.7641/j.issn.1000-8152.2008.6.015
%X 针对一类MIMO不确定非线性系统的输出跟踪问题,基于自适应反步法和滑模控制为其设计了鲁棒自适应控制器.模型包含3种不确定性:1)参数不确定性;2)输入增益的不确定性;3)代表系统未建模动态和干扰的不确定函数,该函数有界.以非完整移动机械臂的输出跟踪控制为目标,对其进行仿真实验,实验结果表明所提出的控制算法是正确有效的.
%K 自适应反步
%K 鲁棒控制
%K 滑模控制
%K 不确定非线性系统
%U http://jcta.alljournals.ac.cn/cta_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=200806015&flag=1