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控制理论与应用 2012
中心差分卡尔曼平滑器DOI: 10.7641/j.issn.1000-8152.2012.3.CCTA110094 Keywords: 非线性离散系统,中心差分卡尔曼平滑器,最小方差估计,中心差分变换 Abstract: 针对一类非线性离散系统的状态平滑问题,本文设计了一种中心差分卡尔曼平滑器(CDKS).文中基于最小方差估计准则,详细推导了非线性系统的状态最优平滑递推公式,并采用中心差分变换来近似计算状态的后验均值和协方差.相比于传统中心差分卡尔曼滤波器(CDKF),所设计的CDKS算法有效提高了非线性状态的估计精度,拓展了中心差分变换的应用范围.仿真实例验证了所提出平滑器的可行性和有效性.
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