一类异构多智能体系统一致性协议的收敛性分析

针对一阶二阶智能体组成的异构多智能体系统,采用了一种线性一致性协议,基于图论和矩阵分析的方法对一致性协议的收敛性进行研究,得出了一致性协议最终收敛值的表达式,并给出了收敛区间,通过参数优化设置可以实现系统收敛到该区间内任意给定的期望值.最后在仿真实例中,实现了异构多机器人系统在期望位置的聚集,仿真结果验证了理论分析的正确性.