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ISSN: 2333-9721
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控制理论与应用 2006

惯性盘倒立摆的部分变量镇定

DOI: 10.7641/j.issn.1000-8152.2006.3.026

叶华文,戴冠中,康剑灵

Keywords: 镇定,部分变量稳定,倒立摆

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Abstract:

设计控制律使惯性盘倒立摆的部分变量全局渐近稳定,部分变量全局渐近稳定到不变流形.设计方法为李雅普诺夫前推方法,稳定性分析则依据部分变量全局渐近稳定性判据.仿真验证了理论分析.

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