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ISSN: 2333-9721
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茄子收获机器人机械臂避障路径规划

, PP. 94-98

Keywords: 茄子收获机器人,机械手,避障,路径规划

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Abstract:

提出了一种茄子收获机器人机械臂在笛卡尔空间的避障方法。将空间障碍物等效为可以用数学建模的圆柱扇环,将三维空间的路径规划简化为二维,提高了控制的实时性;将障碍从工作空间转换到C空间中,使对机器人的控制直接作用于关节,避免了使用雅可比逆阵进行复杂的坐标转换。将C空间映射到图像矩阵中,通过对图像进行适当的处理,规避了在使用A*算法寻优时可能出现的失败。实验结果表明,该避障路径规划方法计算量小,实时性好,适合自然生长状态下茄子的自动收获。

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