%0 Journal Article
%T 茄子收获机器人机械臂避障路径规划
%A 姚立健
%A 丁为民
%A 陈玉仑
%A 赵三琴
%J 农业机械学报
%P 94-98
%D 2008
%X 提出了一种茄子收获机器人机械臂在笛卡尔空间的避障方法。将空间障碍物等效为可以用数学建模的圆柱扇环，将三维空间的路径规划简化为二维，提高了控制的实时性；将障碍从工作空间转换到C空间中，使对机器人的控制直接作用于关节，避免了使用雅可比逆阵进行复杂的坐标转换。将C空间映射到图像矩阵中，通过对图像进行适当的处理，规避了在使用A*算法寻优时可能出现的失败。实验结果表明，该避障路径规划方法计算量小，实时性好，适合自然生长状态下茄子的自动收获。
%K 茄子收获机器人
%K 机械手
%K 避障
%K 路径规划
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=081121&flag=1