对称三自由度并联机器人拓扑结构型综合与分类

以单开链支路为单元，揭示了对称少自由度并联机器人组成的规律，提出了输出运动为3自由度并联机器人的型综合方法。型综合共得到5种对称的三维平移3自由度的并联机器人和6种对称的三维转动3自由度的并联机器人。