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番茄采摘机械手C-空间障碍计算方法
, PP. 191-194
Keywords: 番茄 ,采摘机械手 ,路径规划 ,C-空间障碍
Abstract:
采用将采摘工作空间中障碍物映射到关节空间（C-空间）的方法，结合番茄生长环境中障碍物的特点，通过计算机械手关节连杆与障碍碰撞的临界角，提出了一种番茄生长环境中的障碍物均可由1个、2个或3个点的临界碰撞角表示的工作空间到C-空间转换的计算方法。
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