%0 Journal Article
%T 番茄采摘机械手C-空间障碍计算方法
%A 陈树人
%A 戈志勇
%A 王新忠
%A 尹建军
%J 农业机械学报
%P 191-194
%D 2008
%X 采用将采摘工作空间中障碍物映射到关节空间（C-空间）的方法，结合番茄生长环境中障碍物的特点，通过计算机械手关节连杆与障碍碰撞的临界角，提出了一种番茄生长环境中的障碍物均可由1个、2个或3个点的临界碰撞角表示的工作空间到C-空间转换的计算方法。
%K 番茄
%K 采摘机械手
%K 路径规划
%K C-空间障碍
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=080146&flag=1