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ISSN: 2333-9721
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6—SPR并联机构运动学的一种分析方法

, PP. 194-197

Keywords: 并联机构,空间位姿,影响系数法,运动学分析

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Abstract:

以建立惯性参数辨识的动力学方程为目的，提出了6—SPR并联机构运动学的一种分析方法。首先将各分支链视为独立的串联机构，确定各构件的空间位姿。其次构造并合理简化影响系数矩阵，将质心坐标从矩阵中分离出来，则构件的运动可以唯一地用其自身的质心坐标表示。以上平台为例进行理论计算，并用ADAMS软件进行了仿真验证。

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