%0 Journal Article
%T 6—SPR并联机构运动学的一种分析方法
%A 孙恒辉
%A 刘正士
%A 陈恩伟
%J 农业机械学报
%P 194-197
%D 2009
%X 以建立惯性参数辨识的动力学方程为目的，提出了6—SPR并联机构运动学的一种分析方法。首先将各分支链视为独立的串联机构，确定各构件的空间位姿。其次构造并合理简化影响系数矩阵，将质心坐标从矩阵中分离出来，则构件的运动可以唯一地用其自身的质心坐标表示。以上平台为例进行理论计算，并用ADAMS软件进行了仿真验证。
%K 并联机构
%K 空间位姿
%K 影响系数法
%K 运动学分析
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=090141&flag=1