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ISSN: 2333-9721
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采摘机器人视觉伺服控制系统设计

, PP. 152-156

Keywords: 采摘机器人,运动控制,视觉伺服,模糊—PID控制

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Abstract:

分析了采摘机器人目标位置与机器人关节角度之间的运动学关系,给出了两者之间的坐标变换公式。根据伺服控制特点,在机器人伺服控制中引入模糊PID控制方法,利用模糊控制策略在线自适应整定PID参数,提高了控制系统的动、静态性能。仿真和实验结果验证了设计的合理性和有效性。

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