%0 Journal Article
%T 采摘机器人视觉伺服控制系统设计
%A 赵庆波
%A 赵德安
%A 姬伟
%A 张超
%A 申景凤
%J 农业机械学报
%P 152-156
%D 2009
%X 分析了采摘机器人目标位置与机器人关节角度之间的运动学关系，给出了两者之间的坐标变换公式。根据伺服控制特点，在机器人伺服控制中引入模糊PID控制方法，利用模糊控制策略在线自适应整定PID参数，提高了控制系统的动、静态性能。仿真和实验结果验证了设计的合理性和有效性。
%K 采摘机器人
%K 运动控制
%K 视觉伺服
%K 模糊—PID控制
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=090132&flag=1