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OALib Journal期刊
ISSN: 2333-9721
费用：99美元
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开放式茄子采摘机器人设计与试验
, PP. 143-147
Keywords: 采摘机器人,茄子,机械结构,图像处理,开放式控制系统
Abstract:
根据茄子生长的空间分布，利用优化设计方法进行了机器人本体结构参数设计，开发了4自由度关节式采摘机器人机械本体。采用基于直方图的固定双阈值法对G—B灰度图像进行分割。根据果蔬采摘机器人对视觉系统的要求，提取了果实目标的轮廓、面积、质心、外接矩形以及切断点等特征。整机性能测试结果表明：以单摄像头两步法测距，当测量距离在275～575mm范围内，测量误差基本都在±18mm之内；整机试验系统运行稳定可靠，抓取成功率为89％，平均耗时
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