%0 Journal Article
%T 开放式茄子采摘机器人设计与试验
%A 宋健
%A 孙学岩
%A 张铁中
%A 张宾
%A 徐丽明
%J 农业机械学报
%P 143-147
%D 2009
%X 根据茄子生长的空间分布，利用优化设计方法进行了机器人本体结构参数设计，开发了4自由度关节式采摘机器人机械本体。采用基于直方图的固定双阈值法对G—B灰度图像进行分割。根据果蔬采摘机器人对视觉系统的要求，提取了果实目标的轮廓、面积、质心、外接矩形以及切断点等特征。整机性能测试结果表明：以单摄像头两步法测距，当测量距离在275～575mm范围内，测量误差基本都在±18mm之内；整机试验系统运行稳定可靠，抓取成功率为89％，平均耗时
%K 采摘机器人
%K 茄子
%K 机械结构
%K 图像处理
%K 开放式控制系统
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=090130&flag=1