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苹果采摘机器人三维视觉传感器设计
, PP. 171-175
Keywords: 苹果 ,采摘机器人 ,机器视觉 ,传感器 ,三角测量 ,光谱分析
Abstract:
以红富士苹果为研究对象，设计了用于苹果采摘机器人的三维视觉传感器。根据苹果树的反射光谱特性，选择敏感波长的激光作为主动光源，在步进电动机的驱动下进行扫描，利用果树对激光的反射差异实现果实识别，利用三角测量原理实现果实定位。该传感器以ARM7芯片LPC2114为处理器，PSD为信号接收传感器，在电路和机械方面进行了优化设计，有效消除了外界各种干扰。实验结果表明,系统信号输出稳定，在150～750mm距离范围内，最大偏差13mm。
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