%0 Journal Article
%T 苹果采摘机器人三维视觉传感器设计
%A 刘兆祥
%A 刘刚
%A 乔军
%J 农业机械学报
%P 171-175
%D 2010
%X 以红富士苹果为研究对象，设计了用于苹果采摘机器人的三维视觉传感器。根据苹果树的反射光谱特性，选择敏感波长的激光作为主动光源，在步进电动机的驱动下进行扫描，利用果树对激光的反射差异实现果实识别，利用三角测量原理实现果实定位。该传感器以ARM7芯片LPC2114为处理器，PSD为信号接收传感器，在电路和机械方面进行了优化设计，有效消除了外界各种干扰。实验结果表明,系统信号输出稳定，在150～750mm距离范围内，最大偏差13mm。
%K 苹果
%K 采摘机器人
%K 机器视觉
%K 传感器
%K 三角测量
%K 光谱分析
%U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20100234&flag=1