%0 Journal Article %T 苹果采摘机器人三维视觉传感器设计 %A 刘兆祥 %A 刘刚 %A 乔军 %J 农业机械学报 %P 171-175 %D 2010 %X 以红富士苹果为研究对象,设计了用于苹果采摘机器人的三维视觉传感器。根据苹果树的反射光谱特性,选择敏感波长的激光作为主动光源,在步进电动机的驱动下进行扫描,利用果树对激光的反射差异实现果实识别,利用三角测量原理实现果实定位。该传感器以ARM7芯片LPC2114为处理器,PSD为信号接收传感器,在电路和机械方面进行了优化设计,有效消除了外界各种干扰。实验结果表明,系统信号输出稳定,在150~750mm距离范围内,最大偏差13mm。 %K 苹果 %K 采摘机器人 %K 机器视觉 %K 传感器 %K 三角测量 %K 光谱分析 %U http://www.j-csam.org/jcsam/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20100234&flag=1