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ISSN: 2333-9721
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RRR—UPRR—RPUR球面转动并联机构运动学分析

Keywords: 球面转动并联机构,解耦运动,螺旋理论,自由度分析

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Abstract:

构造了RRR—UPRR—RPUR球面转动并联机构,该机构具有3个连续的转动自由度,其中2个转动自由度完全独立并由单个驱动器驱动,实现了三自由度球面转动的运动解耦。首先,根据螺旋理论建立运动支链中运动副在一般位形下的运动螺旋形式,实现对球面转动并联机构自由度的连续性判断。其次,利用线性代数方法,推导出并联机构动平台及相邻杆件的运动学模型,建立了球面转动并联机构的运动学正解的解析算法。最终,利用软件实体造型的运动仿真功能验证了理论计算结果。

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